La formación original de Milladoiro estaba compuesta por:
Rodrigo Romaní: Arpa Celta, Guitarras, Bouzouki, Ocarina y Voz.
Xose V. Ferreiros: Gaita, Oboe, Uillean Pipe, Whistles, Mandolina y Bouzouki
Nando Casal: Gaita, Clarinete, Whistles.
Xose A. F. Méndez: Flauta Travesera-
Moncho García: Bodhram, Tamboril, Percusión.
Laura Quintillan: Violín.
Anton Seoane: Guitarra, Acordeón, Teclados.
El grupo de música Milladoiro permanecería estable exceptuando el puesto de violinista, que fué ocupado sucesivamente Michel Canada (1980-1993), Anton Seijo (1993-1999) y Harry C. desde 1999 hasta la actualidad. En el año 2001, Rodrigo Romaní, abandona la banda para seguir en solitario, necesitando el grupo dos nuevos músicos para cubrir su falta: Manu Conde (Guitarra) y Roi Casal (hijo de Nando Casal, Arpa Celta)